Tuhé těleso otáčivé kolem své osy je v rovnovážné poloze, jestliže:
- vektorový součet všech sil působících na tuhé těleso je nulový
- vektorový součet momentů všech sil působících na tuhé těleso je nulový
- těleso je v klidu
Podle vzájemné polohy těžiště tělesa a osy otáčení rozlišujeme: