Tuhé těleso je ideální těleso, jehož tvar ani objem se účinkem libovolně velkých sil nemění. A) POSUVNÝ POHYB TUHÉHO TĚLESA všechny body tělesa opisují stejnou trajektorii všechny body tělesa mají v daném časovém okamžiku stejnou okamžitou rychlost (v)
B) ROTAČNÍ (OTÁČIVÝ) POHYB TUHÉHO TĚLESA kolem nehybné osy, která nemění svoji polohu
všechny body tělesa mají stejnou úhlovou rychlost (ω je konstantní, ω = φ/t) okamžitá rychlost (v) není konstantní trajektorií všech bodů tělesa při tomto pohybu je část kružnice se středem v ose otáčení velikost okamžité rychlosti v je přímo úměrná jejich vzdálenosti od osy otáčení (v = ωr) | 
